平家以前にどうして武家政権は成立しなかったのか？

疑問に思ったのですがどうしてそれ以前は武家政権ではなかったのでしょうか？

シビリアンコントロールが発達した近代と違い、基本的に古代・中世は「武力こそ正義」と言う軍人支配でした。
曹操も、カエサルも、チンギス・ハンも、政治家であると同時に優秀な将軍、軍人でした。
飛鳥・平安時代のような、公家支配が成立していたことのほうが不思議です。

平家以前にももちろん武装勢力はいたんですよね？
その武装勢力は、ナヨナヨした公家政権を打倒し、武家政権をつくろうとは思わなかったのでしょうか？
どうして、武家が公家に支配される政治体制が成立しえたのでしょうか？